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第四章 控制系统的稳定性分析 一．概述二．线性动态系统的外部稳定性三．动态系统的内部稳定性四．李亚普诺夫稳定性判别定理五．线性系统李亚普诺夫稳定性分析方法六．非线性系统李亚普诺夫稳定性分析方法 一．概述 1.稳定性是系统性能研究的首要问题2.古典控制理论对稳定性描述存在一定的局限性(1)局限于研究线性系统；(2)局限于对系统外部稳定性的描述。3.古典控制理论的稳定性判别是Routh和Nyq...